Raspberry Pi 4, Ubuntu 24.04 환경에서 ROS2 jazzy와 RPLiDAR C1 사용해보기

이전 게시물들에서 라즈베리 파이에 Ubuntu 24.04 (ARM for Pi) 설치 및 세팅, ROS 2를 설치하고 예제를 사용해보았다. 이번엔 LiDAR 센서를 ROS 2와 함께 사용해보도록 하겠다. 먼저 필자가 실습을 진행할 LiDAR 센서는 SLAMTEC RPLiDAR C1 모델이다. 구매처는 디바이스마트이며, 다른 제품들보다 비교적 저렴한(?) 9만 원 (VAT 10% 는 별도이다.)에 눈물을 머금고 구매하였다. 스펙 상으로 봤을 때는 배고픈 공대생 한정으로 가성비가 꽤 나쁘지 않다...디바이스 마트 상품 페이지 링크 상품 페이지에서 센서에 대한 Manual, Datasheet 등을 다운로드할 수 있는 링크를 제공하고 있는데, 필자가 이를 바탕으로 Github에 스펙을 정리해 두었다...

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• · 2026. 3. 1.

Raspberry Pi 4, Ubuntu 24.04에서 ROS 2 설치하기

이전 글에 이어서 Ubuntu 24.04 ARM 환경에서 ROS 2를 설치해볼 것이다. 먼저 ROS 가 무엇인지와 작동 원리에 대해서는 ROS란 무엇인가로봇과 대화하는 방법을 배운 기획 | 로봇은 어디에서부터 ‘로봇’이 될까? 로봇이 카메라를 보고, 바퀴를 굴리고, 사람에게 말을 거는 그 모든 순간 뒤에는 하나의 시스템이 있다.그 시스템이 brunch.co.kr 초보자를 위한 ROS : ROS란 무엇인가ROS란 무엇이고, ROS를 이용하면 어떤 장점을 가지는지 알아본다velog.io위 게시물들을 참고하길 바란다. Ubuntu 24.04 버전에 호환되는 ROS 2 패키지 코드 네임은 Jazzy Jalisco (편의상 jazzy로 칭하겠다.) 임을 미리 숙지하길바란다. 이에 대해 뒤에서 자세하게 다..

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• · 2026. 2. 26.

Raspberry Pi 4, Ubuntu 24.04 ARM 설치, Headless 모드와 VNC 설정

졸업 학기를 앞두고 캡스톤 디자인을 위해 아이디어를 구상하였고, 필자는 군집 드론과 LiDAR SLAM 기술을 응용해보려 한다. 이에 따른 임베디드 시스템 설계와 로봇 제어 기술을 필요로 하기에 지금부터 한 단계씩 완성해 나가고자 한다. 아이디어의 흐름은 다음과 같다.1. 단일 소형 드론에 LiDAR 센서를 적용, SLAM 구현2. 중앙 제어 시스템 도입, 2대 이상 드론 간 통신 구현3. 드론들에게 받은 데이터를 바탕으로 맵 통합 SLAM 구현 계획이 조금 변경되어 졸업 작품이 아닌 다른 프로젝트에 사용하게 되었지만, 드론을 사용하지 않는 것 외에 변경되는 사항은 그리 많지 않다. 1. 라즈베리 파이 + LiDAR 센서를 통한 단일 노드 SLAM 구현 2. 두 대 이상의 라즈베리 파이와 Li..

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• · 2026. 2. 25.

Ubuntu 24.04에서 카카오톡 설치&사용하기 32bit & 64bit 성공

필자는 지방대학교에서 전자공학을 전공하고 있는 평범한 공대생이다. 어느 때와 같이 Ubuntu 공부를 하던 중, 카카오톡 사용이 절실해졌다. 하지만 Ubuntu 24.04 LTS 버전이 출시한지 1년이 지난 현재 상황에서도 아직까지 해당 버전에 관한 자료가 턱없이 부족하다. 미친듯이 삽질을 하였고, 결국 안정적으로 카카오톡을 구동하는데 성공하여 다른 사람들과 내가 직면한 문제, 그리고 성공한 방법을 공유하기 위해 Tistory를 가입하는 계기가 되었다. 부디 많은 이들에게 도움이 되길 바란다. 먼저, 필자는 Linux 환경에 아직 쌩초보인 점에 대해 유의해주길 바란다. 열심히 삽질을 하고 필자가 카카오톡을 안정적으로 Ubuntu 24.04 환경에서 구동하기 위해 꼭 필요하다고 결론낸 것은 2가지다. 1..

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• · 2025. 6. 23.